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智能无轨激光西安AGV小车三大定位技术干货

日期:2020-05-31 07:29
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摘要: 谈到智能工厂就不得不说智能物流,AGV小车作为智能物流的重要设备,是链接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带。随着AGV技术的发展,无需任何辅助定位标志的无轨激光AGV移动机器人应运而生,使AGV的灵活性和柔性发挥到极限。无轨激光AGV移动机器人定位是实现自主导航的关键,无轨激光AGV通过各种传感器件感知周围环境,获取自身位置信息,从而自主进行规划、调整运行路径。下面给大家分享西安无轨激光AGV小车三大定位技术,希望对大家有所帮助。 1、基于路标标识的定位技术 ...

       谈到智能工厂就不得不说智能物流,AGV小车作为智能物流的重要设备,是链接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带。随着AGV技术的发展,无需任何辅助定位标志的无轨激光AGV移动机器人应运而生,使AGV的灵活性和柔性发挥到极限。无轨激光AGV移动机器人定位是实现自主导航的关键,无轨激光AGV通过各种传感器件感知周围环境,获取自身位置信息,从而自主进行规划、调整运行路径。下面给大家分享西安无轨激光AGV小车三大定位技术,希望对大家有所帮助。

1、基于路标标识的定位技术


       基于路标标识的定位技术是指在AGV小车所处环境中的特征点位上安装若干路标标识(激光发射器、磁感应器等)AGV小车利用传感器对路标标识的测量计算出自身位姿,路标标识定位的传感器主要有超声波传感器、电磁感应器、激光雷达、视觉传感器。此方法依赖于环境中的路标标识,实际定位精度的高低主要取决于对路标标识的准确辨识以及对环境位置信息提取的准确快速程度,它的特点是安装和维护成本较高,定位精度较高,且不受外界环境影响,只是当外界环境动态改变时,传感器检测存在盲点。


2、基于陀螺仪的定位技术

 

       基于陀螺仪的定位技术是指在AGV小车安装陀螺仪,在行驶区域的地面上安装定位块,通过对陀螺仪偏差信号(角速率)的计算,以及地面定位块信号的采集,来确定自身的位置和航向,接下来通过积分和运算得到速度和位置,然后从到达对运载体导航定位的目的。陀螺仪是一种固态角速率传感器,其输出电压与其敏感轴上的转速成正比,由此来确定AGV小车的运行方向,实现工位的精准停靠。虽然惯性导航技术定位精准、地面处理工作量小、路径灵活性强,但导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度与其后续信号处理密切相关。




3、基于地图匹配的定位技术

 

       基于地图匹配定位法是一种在局部区域内精度极高的定位方法,其主要形式有两种:地图已知定位法和地图未知定位法,其主要侧重分析AGV小车在地图上可能所处的位置的搜寻和辨别,其重点在于AGV小车能够感知获得所处局部环境的位置信息与已知地图中的位置环境信息相匹配。

 

a、地图已知定位法。地图已知定位法在定位之前需要将AGV小车所处环境的全局地图信息输入,此地图在机器人的整个运动过程中都需要随时调用,环境地图的构造方式有多种,例如特征学习法、拓扑法、网格法等。

 

b、地图已知定位法。地图已知定位法是指无轨激光AGV移动机器人在一未知的环境中,移动的同时利用自身传感器构建外部环境地图,然后在已建立环境地图信息的基础上,实时更新自身的位姿信息,此技术也叫作同时定位与地图构建(SLAM)

 

然而,不管那种定位技术都没有办法解决所有问题,因此需要多种定位技术组合,来实现优势互补。